O bairro Auxiliadora tem sua origem nas últimas décadas do século XIX. Começou a se desenvolver através da Estrada da Aldeia (atual Rua Vinte Quatro de Outubro), que ligava a capital à Freguesia da Aldeia dos Anjos, conhecida hoje como Gravataí.

Com a instalação de moinhos de vento nas propriedades de Antônio Martins Barbosa, conhecido como "Carlos Mineiro", a Estrada da Aldeia passou a ser mais frequentada, passando a chamar-se Estrada dos Moinhos de Vento. Em 1933, a Estrada Moinhos de Vento mudou seu nome para o atual, Vinte e Quatro de Outubro.

Crescendo lentamente, o bairro ganhou novo impulso em 1893, com a implantação de uma linha de bonde em sua região. No ano seguinte, o Prado da Independência passou a levar à região mais moradores. Com sucessivas implantações de linhas de bonde e novas construções no local, o Auxiliadora foi tomando ares de bairro.

Entre 1912 e 1913 iniciou-se o processo de loteamento das terras daquela região. Poucos anos depois, em 1916, foi erguida a capela de Nossa Senhora Auxiliadora, que deu o nome atual ao bairro. A capela tornou-se paróquia em 1919. Em 1961, foi inaugurado o novo prédio da igreja, em estilo greco-romano, inspirado

na Igreja de la Madeleine de Paris.